代表性无人系统的智能自主控制，如无人机、无人车、无人船舶和机器人，是当前自动控制领域的研究热点，也是提高无人系统自主性和智能水平的核心技术。独立导航技术利用相应的独立导航系统获取无人系统的位置、速度和姿态信息，是实现无人系统智能独立控制的基本技术保证。在无线电导航、地形匹配导航、惯性导航、卫星导航、磁导航、视觉导航等众多导航技术中，不依赖外部信息的惯性导航技术是实现无人系统独立导航的最强大的技术手段.

MEMS惯性导航的应用

MEMS惯性导航技术以其体积小、功耗低、重量轻、成本低等特点广泛应用于无人机、无人车、无人船、机器人等各种无人系统。

1 无人机领域

近年来，小型无人机在军民领域发挥着越来越重要的作用。为了实现无人机本身的定位和定位，航姿测控系统起着至关重要的作用。主要由航姿测控系统组成GPS天线、GPS由接收板、捷联磁传感器、惯性测量单元、高空速传感器和调节单元组成。传感器的精度直接决定了无人机位置的精度，传感器采集的数据通过导航算法计算出无人机位置的姿态信息。目前无人机导航主要采用MEMS惯性导航系统和GPS组合不仅可以提高系统精度，还可以缩短初始对准时间。目前无人机上的导航系统精度为消费级，如Invensense MP6500的精度为2°/s，而随着MEMS随着设备精度的提高和成本的降低，度和成本。

2 无人车领域

无人驾驶汽车通过车载传感器感知外部环境，获取车辆位置、姿态信息和障碍物信息，从而控制车辆的速度、转向和起停。目前，谷歌正在开展无人驾驶汽车的道路实验。当无人车走到高楼下时，GPS被遮挡而无 ** 无人驾驶汽车配备的惯性导航系统在短时间内能够满足车辆独立前进的需要。无人车上的MEMS惯性导航系统较高的惯性导航系统。

3 无人船领域

由于边境巡逻、水质勘探等任务采用普通船舶设备危险且成本高，无人船技术发展迅速。获取无人船位置姿态信息是无人船独立工作的重要前提。如今，无人船主要配备传感器GPS，MEMS惯性导航系统和避障雷达。随着MEMS随着惯性导航系统精度的提高，惯性导航系统在无人船位置姿态信息的获取中起着至关重要的作用。无人船载MEMS惯性导航系统，一般消费水平的中低精度满足需求。

4 机器人领域

移动机器人是一种自动化设备，可以在固定或变化的环境中独立工作。近年来，广泛应用于服务业、家居、工业等领域。通过视觉相机，轮式机器人在应用上与无人车相似，MEMS惯性传感器、激光雷达、里程计等传感器采集导航数据。国内高校也较早开始研究轮式机器人。在采用惯性传感器和里程计的轮式机器人导航过程中，MEMS惯性传感器提供精确的姿态角度，而且由于车轮打滑对惯性导航和里程计的影响，现在大是通过视觉里程计和MEMS通过扩展惯性导航组合导航Kal ** n数据集成采用滤波算法，从而提高系统精度。

5 其他领域

除上述领域外，MEMS惯性传感器仍在电子设备中，如手机、平板电脑、游戏机、相机、VR用于室内定位的眼镜和单兵导航。目前，社会普遍关注消防员在高楼灭火和行动不便的老年人在家的人身安全问题。如果是这样的话MEMS如果将惯性导航系统放置在探测器身上进行导航，则可获得实时位置姿态信息，从而提高被监测器的安全系数。使用MEMS惯性导航系统的室内人员定位方法大致如下：一是利用MEMS加速度计检测和识别人员的步伐状态，然后通过磁力计检测人员的运动方向，从而定位室内人员。另一种方法是使用两多个MEMS惯性导航系统安装在人脚和腰部，通过多个位置MEMS定位惯性导航系统修正方法。

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