1.惯性导航的理论依据

说到惯性导航的理论基础，我们必须提到牛顿对惯性导航的贡献！惯性导航中使用的两个重要工具：牛顿的第二定律和微积分与牛顿密切相关。

牛顿第二定律告诉我们:dv/dt=a，距离与时间的关系也很明显：ds/dt=v,这样，距离就与加速度相连。距离和速度不能直接测量，但加速度可以。只要有加速度，你就可以知道每时每刻的距离。

但现实不是一维，而是三维空间。我该怎么办？此时，我们需要知道角度的变化。因此，我们还需要一个角度加速度计（陀螺仪）。陀螺仪的发明也离不开牛顿的功劳。正是他研究了高速旋转刚体的力学问题，为后代提供了发明陀螺仪的理论研究。陀螺仪和加速度计是惯性导航的传感器部分。

这样，运动路径就与传感器可测加速度和角加速度有关。惯性导航是通过测量这两个瞬时变量，在一系列公式操作后，完全计算运动路径。

2.惯性导航的优点

1.惯性导航定位不需要外源信息

惯性导航可以说是一件古董，但今天它的地位仍然不可动摇。卫星导航和无线电导航都受到外部信息的限制。一旦卫星不可用，没有导航台，这些导航系统将完全瘫痪。

但惯性导航根本不需要使用外部信息。它用于计算的初始数据来自于它自己，既不受外部干扰的影响，也不发送任何信号，更不用说任何其他设备了，所以惯性导航主要用于军事。

2.惯性导航定位的连续性

其它导航定位系统的定位是一个点，而惯性导航的位置是一个连续的曲线，这也是一个很大的优势。

3.惯性导航的局限性

当然，卫星导航之所以出现，是因为惯性导航的确定。惯性导航比其他导航有很大的局限性：积累误差。MCU操作是量化的，不可避免地会有误差，惯性导航是持续计算的，积累的误差有时会达到不可接受的程度，解决这个问题的方法通常是补偿和纠正：每隔一段时间调整位置、速度、角速度来纠正。

4.惯性导航的应用前景

惯性导航现在被广泛使用GPS、结合北斗卫星导航，制成组合导航使用。GPS/北斗 车载组合导航系统的惯性导航。

这样，就可以在外部开放的环境中使用GPS、北斗卫星导航和定位；在树荫、高层建筑、高架桥、山隧、地下停车场等卫星信号较弱甚至消失的情况下，可自动切换到惯性导航，提供准确的导航和定位信息。

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